برنامه ریزی ربات های مسیریاب با برنامه ریزی نیمه- نامتناهی

پایان نامه

وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه تربیت مدرس - دانشکده علوم ریاضی
نویسنده لیلا جعفریان خالد آباد
استاد راهنما علاء الدین ملک
سال انتشار 1390

چکیده

در این پایان نامه هدف یافتن حداقل زمان لازم برای حرکت یک ربات بازویی در مسیری مشخص در فضای مفصلی است. برای حل این مسأله ابتدا به شبیه سازی یک ربات بازویی پرداخته شده است ربات بازویی از قطعات مکانیکی (لینک) تشکیل شده، که به وسیله ی مفاصل به یکدیگر متصل شده اند. حرکت هر یک از قطعات مکانیکی روی حرکت کل ربات بازویی تأثیر می گذارد. از طرفی هر یک از این قطعات به میزان مشخصی قابلیت حرکت دارند. در واقع سرعت، شتاب، تکانه و سایر عواملی که روی قطعات تعریف می شود، محدود هستند. برای شبیه سازی ربات بازویی از منحنی برای بدست آوردن رابطه ی بین پارامتر مسیر و زمان b-اسپلاین حرکت استفاده شده است. رابطه ی قابلیت حرکت هر یک از قطعات مکانیکی در مسأله برحسب پارامتر مسیر مشخص است، ولی باید این روابط را به رابطه هایی بر حسب زمان تبدیل کرد. بعد از اعمال این تغییرات و با توجه به هدف مسأله، یک مسأله ی برنامه ریزی نیمه-نامتناهی بدست می آید. روش های مختلفی برای حل این نوع مسائل وجود دارد. در این پایان نامه روش های جایگزینی، کاهش محلی و گسسته سازی معرفی و بیان شده است. با توجه به ساختار روش گسسته سازی و آسانی پیاده سازی، این روش در پایان نامه مورد استفاده قرار گرفته است. یک مسأله ی برنامه ریزی نیمه-نامتناهی شامل مراحلی است که یکی از این مراحل حل یک مسأله ی برنامه ریزی(خطی یا غیر خطی) است. در این پایان نامه سعی شده است علاوه بر روش های متداول برای حل مسائل برنامه ریزی (خطی یا غیرخطی)، از روش های شبکه عصبی نیز استفاده شود. در پایان نشان داده ایم که روش های شبکه عصبی استفاده شده، دقت و توانایی مطلوبی برای حل مسائل برنامه ریزی دارند و می توان از این روش ها در مسائل برنامه ریزی نیمه-نامتناهی نیز استفاده نمود. نتایج عددی مربوط به حل مسأله ربات بازویی با روش های انجام شده در این پایان نامه بیانگر نتایج دقیق تری نسبت به نتایج بدست آمده در مقالات دیگر است

منابع مشابه

برنامه ریزی خطی نیمه نامتناهی: الگوریتم های حل و کاربردها

مسائل برنامه ریزی خطی نیمه نامتناهی گرچه دارای خصوصیاتی شبیه مسائل متناهی هستند اما در مواردی و خصوصا در شیوه های حل با آنها تفاوت دارند. در این نوشتار نمونه هایی از برنامه ریزی خطی نیمه نامتناهی و رده های مختلف آن را معرفی و تشریح می کنیم. سپس شکاف دوگانی را برای آنها تعریف کرده بر مبنای آن به ارائه الگوریتم های حل این گونه مسائل در حالت های پیوسته و شمارا می پردازیم. همچنین روش همگرایی در خص...

متن کامل

برنامه ریزی نیمه نامتناهی

این پاین نامه مشتمل بر 4 فصل است. در فصل اول به معرفی این نوع بهینه سازی می پردازیم. در این فصل کاربرد بهینه سازی نیمه نامتناهی را در کنترل آلودگی آب و کنترل آلودگی هوابیان کرده و به اثبات قضیه ضعیف دوگانی می پردازیم. همچنین با بیان یک مثال نشان می دهیم که شرایط مکمل زاید و قضیه قوی دوگانی برای این نوع بهینه سازی نیمه نامتنهی برقرار نیست. در فصل دوم برنامه ریزی هندسی را گفته و معادل بودن آن با ...

15 صفحه اول

برنامه ریزی خطی نیمه نامتناهی: الگوریتم های حل و کاربردها

متن کامل

حل مسائل برنامه ریزی نیمه نامتناهی با استفاده از شبکه های عصبی

برنامه ریزی خطی نیمه نامتناهی، دسته ی مهمی از مسائل بهینه سازی است که بی نهایت قید را شامل می شود. در این مقاله، برای حل این دسته مسائل، یک روش گسسته سازی با یک روش شبکه عصبی ترکیب شده است. با یک گسسته سازی ساده، مسئله برنامه ریزی خطی نیمه نامتناهی به یک مسئله برنامه ریزی خطی تبدیل شده است. سپس از یک مدل شبکه عصبی بازگشتی با یک ساختار ساده بر اساس یک سیستم دینامیکی، برای حل مسئله مورد استفاده ق...

متن کامل

گذار از برنامه ریزی جامع به برنامه ریزی استراتژیک

متن کامل

برنامه ریزی سبزراه ها: از برنامه های محلی تا برنامه ریزی جامعه مسیرهای چند منظوره ملی

متن کامل

منابع من

با ذخیره ی این منبع در منابع من، دسترسی به آن را برای استفاده های بعدی آسان تر کنید

ذخیره در منابع من قبلا به منابع من ذحیره شده

{@ msg_add @}

نوع سند: پایان نامه

وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه تربیت مدرس - دانشکده علوم ریاضی

کلمات کلیدی

برنامه ریزی نیمه نامتناهی

میزبانی شده توسط پلتفرم ابری doprax.com